ABB机械手零点校准

校准ABB机械手零点的具体步骤。

第一步：选择手动操纵（首先把钥匙开关打到手动位置）

1. 点击ABB;
2. 点击手动操纵。

第二部：选择动作模式

1. 点击动作模式；
2. 点击轴1-3或轴4-6；
3. 点击确定。

第三步：选择工具坐标

1. 点击工具坐标；
2. 点击tGripper；
3. 点击确定。

第四步：选择移动速度

1. 点击增量；
2. 点击中或小；
3. 点击确定。

第五步：调整

• 自指端至基座分别为轴6至轴1。
• 移动顺序，依次为6轴-5轴-4轴-3轴-2轴-1轴，否则会使4、5、6轴升高以致于看不到零点位置。
• 各轴机械零点位置在机器人上有标识，调整至刻线对准。当所有六个轴全部对准机械零点位置后，机器人姿态如图。

第六步：更新转数计数器（此时可以关闭示教器使能开关）

1. 点击ABB；
2. 点击校准；
3. 点击ROB_1；
4. 点击转数计数器；
5. 点击更新转数计数器…；（会弹出一个警告界面）
6. 点击是；
7. 点选显示为转数计数器未更新的所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择；
8. 点击更新；（会弹出一个警告界面）
9. 点击更新；（会弹出一个进度窗口，然后等待）
10. 点击关闭。（更新完毕）

第七步：重新启动机器人

1. 点击ABB；
2. 点击重新启动；
3. 点击热启动。